发表日期:2018年11期 出版:《机械制造 主管单位:上海市机械工程学会 作者:毛文亮,杨小平 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXZG2018110300 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:162 论文引用次数:0

以六自由度焊接机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立坐标系与运动学方程,利用matlab/Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动模型,对正运动及轨迹规划进行仿真,得到连续且平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结合具体工件,完成了轨迹仿真和实际试验,由实际焊接点拟合得到的...

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