发表日期:2017年06期 出版:《机械研究与应用 主管单位:甘肃省机械科学研究院 作者:张健,鲁骏,起雪梅,饶鹏,郑彬 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXYJ2017060310 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:106 论文引用次数:4

在石油开采过程中,海洋钻采平台上各种管子的移运是最繁重的工作之一,此项任务一般采用能够实现大范围三维空间移运的机械手完成。针对移运机械手的结构分析,根据标准的D-H建模方法,在matlab中建立了机械手的运动学仿真模型。基于给定的连杆参数,讨论了机械手正运动学和逆运动学求解方法,并利用蒙特卡洛...

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