发表日期:2016年01期 出版:《机械研究与应用 主管单位:甘肃省机械科学研究院 作者:刘海潮,刘夫云,张骥,王珂,杨孟杰 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXYJ2016010780 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:144 论文引用次数:2

建立了一种新的适用于3R关节的运动坐标变换方法,用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动学正问题。在matlab环境下,对该机械手的正运动学进行了仿真。仿真结果表明,建立的运动坐标变换新方法是正确的,该机械手运动功能完全达到了人手臂的功能,可在给定空间内实现任意位置和姿态的运动。

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