发表日期:2013年03期 出版:《机械研究与应用 主管单位:甘肃省机械科学研究院 作者:杨振兴,张亚,李俊锋 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXYJ2013030290 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:99 论文引用次数:1

应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差...

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