发表日期:2012年01期 出版:《机械研究与应用 主管单位:甘肃省机械科学研究院 作者:顾玉东,高伟东,李刚,范万里 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXYJ2012010560 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:147 论文引用次数:0

以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用matlab建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。

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