为研究六自由度机器人的运动学问题，以MZ07六自由度机器人为研究对象，应用D-H法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数，从而建立机器人的运动学模型。在matlab环境中，对机器人进行正、逆运动求解，在关节空间里，通过多项式插值对各个关节进行轨迹规划，并完成各关节的角度位置、角速度和角加速度的变化轨迹...

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