发表日期:2016年03期 出版:《机械与电子 主管单位:中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 作者:杨青青,马训鸣,李海海,张庆杰,要义勇 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXYD2016030160 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:183 论文引用次数:4

泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成,建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础。根据槽罐泄漏机械臂必须完成的动作,建立了五自由度泄漏封堵移动机械臂运动学模型,利用逆运动学的求解,进行了该模型的matlab仿真,结果表明该运动学模型是可行的。

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