发表日期:2015年12期 出版:《机械与电子 主管单位:中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 作者:张江,王庭有,魏镜弢,刘岩 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXYD2015120120 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:104 论文引用次数:9

五自由度工业机械手可应用于搬运、码垛作业时对目标物体的抓取。以该五自由度工业机械手为研究对象,用常规的D-H法建立运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,然后,利用代数法依次求解出正、逆运动学方程,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量,最后,用matlab软件对正运动学...

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