发表日期:2017年06期 出版:《机械强度 主管单位:中国机械工程学会;郑州机械研究所 作者:陈伟,黄文权,李开世 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXQD2017060410 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:173 论文引用次数:3

针对一种用于飞机外表面清洗的4R1P型机械臂,采用拉格朗日法建立动力学模型。通过matlab对动力学方程各项进行模块化编程,仿真结果得到各关节所需力矩。在计算其他串联机械臂时,仅需替换模块化程序中的变换矩阵,再输入机械臂连杆参数及关节驱动参数,即可得到关节力矩,因此,该方法对其他多自由度串联机器...

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