建立了曲柄、RRRⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ，并编制了相应的M函数仿真模块 ，对给定的RRR -RRR六杆机构进行了建模和求解 ，其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ，一方面降低了矩阵的阶数 ，另一方面便于搭建各种机构matlab求解模型 ，对各种低副机构进行动力学求解

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