针对人体膝关节轴线具有可变性，定轴线膝关节机构必然使外骨骼与人腿协调性较差的问题，在一种无驱动含耦合双支闭链的下肢外骨骼的基础上，采用一种变轴线膝关节机构。首先，根据人体膝关节""J""型瞬心轨迹特点，确定合适的变轴线膝关节机构，并且建立含变轴线膝关节的外骨骼整体模型;其次，通过遗传算法计算出...

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