针对分布式电驱动汽车轮胎侧向力和侧偏刚度不易测量的问题，考虑到车辆横向载荷转移，结合无迹卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波优点，设计了双卡尔曼滤波观测器分别估计轮胎侧向力和侧偏刚度。建立7自由度车辆模型，基于无迹卡尔曼滤波算法设计轮胎力观测器，并以此作为侧偏刚度观测器的输入;基于扩展卡尔曼滤波...

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