针对实际工程需求，对刚性摆起重机防摇特性进行研究，建立了刚性摆起重机摆动的数学模型及其状态方程。利用matlab研究在相同单位冲击下，自由系统停止摆动所需的时间和施加PID控制的系统停止摆动所需的时间。以停摆时间作为判断标准，PID控制能明显地减小起重机停止时的摆动，具有很好的控制效果。以STM32f...

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