发表日期:2013年08期 出版:《机械科学与技术 主管单位:西北工业大学 作者:史勇,王生泽 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXKX2013080090 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:321 论文引用次数:36

机器人几何结构不满足Pieper准则时,无法求得封闭形式的运动学逆解,这样的机器人也被称为一般机器人,其逆运动学通常采用数值解法。针对一般6自由度关节型机器人逆运动学求解,在求解过程中延用迭代思想,将第n次求解结果作为第n+1次迭代初值,满足了牛顿迭代法对迭代初值充分接近精确解的高要求。在迭代过...

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