发表日期：2013年09期 出版：《机械科学与技术》 主管单位：西北工业大学 作者：胡亚辉,杨常青,许春雷,郑清春 页数：6页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9JXKX2013090200 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：168 论文引用次数：7

为定量研究下肢外骨骼的助力性能，提出了助力性能量化指标矩差和ΔT与矩差功率比μ，矩差和ΔT定义为人体穿戴外骨骼前后下肢髋、膝、踝三关节力矩差值之和，矩差功率比μ定义为ΔT与外骨骼消耗的总功率p之比。建立了下肢外骨骼的动力学模型，结合人体步态运动数据获得了在常见步态下总功率p的变化情况。利...

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