为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求，机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点，设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理，运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析，找到手术工具末端速度与各关节速...

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