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2. PDF：风力机变桨力矩建模分析与估计 分析6R机器人关节空间轨迹规划对操作空间速度的影响，采用D-H参数法建立6R机器人运动学正解，采用直接构造法建立6R机器人操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系矩阵数学模型，通过matlab仿真分析三次多项式6R机器人关节空间轨迹规划对操作空间工具坐标系速度的影响。结果表明，6R机器人操作空间......
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