PDF:基于matlab的Fuzzy-Smith控制器设计及仿真
发表日期:2008年02期
出版:《机电工程技术》
主管单位:广东省机械研究所;广东省机械技术情报站;广东省机械工程学会
作者:朱海洋,张莉
页数:6页(依默认发送格式:PDF计算)
PDF编号:PDF9JXKF2008020180
可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途)
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机器人的运动学分析和轨迹规划是机器人学的一个重要组成部分。以SCARA四自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H参数法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程。提出了运用Robotics Toolbox工具箱建立机器人运动学方程和仿真曲线。验证了正、逆解求解过程的正确性和机器人...
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