本文用复数和矩阵建立了曲柄、RRRⅡ级杆组的运动学的数学模型，并编制了相应的M函数仿真模块，对给定的RRR-RRR六杆机构进行了建模和仿真，其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块，搭建各种机构matlab仿真模型，对各种低副机构进行运动学仿真。

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