以某工业串联机器人为研究对象，利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数，用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导，通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用matlab软件RoboticsToolbox工具箱建立运动学模型，并进行运动学分析，分析得出有关机器人位姿、关节角加速度、角...

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