发表日期：2014年14期 出版：《制造业自动化》 主管单位：机械部北京机械工业自动化研究所 作者：韩成才,陈刚,朱林,苗亮 页数：4页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9JXGY2014140260 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：110 论文引用次数：1

以安川HP20D六自由度关节式机器人为研究对象，通过经典D-H法对其进行运动学分析，并用matlab进行了运动学的仿真与方程计算，通过数据对比分析验证了其运动学模型与运动学正逆运算的正确性。为机器人进行轨迹规划研究与仿真提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。

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