针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析，阐述了结构优越性和机构运动规律，在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下，建立其D-H模型，确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数，计算得到含参正运动学解析解，对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角...

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