发表日期:2013年03期 出版:《制造业自动化 主管单位:机械部北京机械工业自动化研究所 作者:柴玉华,黄维,王贤立,谭克竹 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXGY2013030050 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:209 论文引用次数:7

以仿人机器人运动学为基础,运用Danevit-Hartebeng方法,建立了仿人机器人的运动坐标系。将仿人机器人抬起重物的运动分解为下肢运动和上肢运动。基于人体抬起重物的实际动作姿态,运用matlab Robotics Toolbox建立仿人机器人的运动学仿真模型,并对机器人各关节角度进行轨迹规划。最后建立仿人机器人的三维...

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