发表日期:2012年11期 出版:《制造业自动化 主管单位:机械部北京机械工业自动化研究所 作者:敖茂尧 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXGY2012110440 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:68 论文引用次数:5

针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在matlab/Simulink中进行算法...

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