发表日期:2012年02期 出版:《制造业自动化 主管单位:机械部北京机械工业自动化研究所 作者:张胜文,吴春桥,朱玉龙,方喜峰,刘金菊 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXGY2012020220 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:160 论文引用次数:4

为实现DELTA机器人高效离线编程,根据机械结构,对传动杆件简化并分析运动学逆解,建立了运动学逆解方程和伺服电机与移动平台之间运动关系;根据机器人D-H坐标系参数,采用matlab建立三维模型;通过界面控制移动平台末端运动,求解出各运动杆件的运动参数。仿真分析表明:所述方法能够正确建立DELTA机器人模型...

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