轮腿混合式爬楼梯轮椅的后腿可以看作是典型的五杆机构，由于现有设计存在运动平稳性差，且没有进行优化设计，使得现有后腿的运动范围、运动平稳性及受力情况难以满足设计目标，为了弥补此不足，故对后腿进行优化设计。文中用非线性规划的遗传算法对五杆机构的杆长进行优化，以增强执行端连杆的翻越能力和改善...

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