发表日期:2013年01期 出版:《机械工程师 主管单位:黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 作者:邢俊文,孟祥政,蒲宏武,王亮,马向平 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXGU2013010060 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:173 论文引用次数:5

为实现机械臂在工作过程中的自动化,以及提高机械臂在实际应用中的定位精度,基于修正后的D-H法对机械臂进行了运动学正解理论推导,进而求解出机械臂的雅可比矩阵。分别通过matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构末端的位移变化曲线,验证了所建运动学理论模型的正确性。该研究不仅为机械臂的自动化设...

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