发表日期:2012年10期 出版:《机械工程师 主管单位:黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 作者:方正德,汪俊国 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXGU2012100560 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:99 论文引用次数:0

为解决五自由度机械手的正反解问题,基于D-H针对5R机械手进行坐标建模并确定其连杆参数,根据齐次矩阵的坐标变换得到正运动学方程,利用代数法求出逆解方程。求五自由度机械手的逆解时,逆解的多解问题是正反解研究中的重难点对象之一。为进一步解决逆解的求解问题,得到的逆解方程后,在simmechanics导入建...

公告:百度文库、百度云(百度盘)、Matlab演示破解版下载、Matlab运行实例数据暂未提供。