发表日期:2008年11期 出版:《机械工程师 主管单位:黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 作者:张云华 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JXGU2008110530 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:377 论文引用次数:2

首先建立弧焊机器人的连杆坐标系,导出了基于D-H参数的机器人运动学方程,采用matlab机器人工具箱建立机器人模型,验证运动学方程的正确性;其次通过径向基神经网络映射来求取机器人逆运动学解,获得机器人各关节的空间位置,为机器人控制提供理论基础。

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