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6. PDF：双轮式机器人在球面上的运动学分析 文中根据轮齿弹性变形的数值积分法，建立了渐开线轮齿变形的计算模型。推导出轮齿部分变形计算公式、基体变形计算公式、局部接触变形计算公式。然后用matlab软件编制程序，进行数值计算，计算结果与Oswald的计算结果及有限元结果基本吻合。...
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