针对需要5自由度的特殊情况，提出一种新的5自由度的并联机构，对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度，运用闭环矢量法求该机构的位姿反解，基于matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得出了该机构的自由度情况及matlab和Adams得到的反解运动曲线。通过Ad...

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