设计了一种三节履带式结构机器人，通过轴套轴结构实现了机器人的主运动和摆臂运动的同步进行，有利于机器人功能的实现。为分析机器人的越障性能，选择了阶梯、斜坡、沟道等典型障碍分析了机器人的运动机理及其越障能力，重点研究了机器人翻越阶梯时的运动机理及其越障能力。以三节履带式探测搜救机器人样机...

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