针对快速探索随机树(RRT)路径规划算法缺乏导向性和规划空间增大时算法时间复杂度高的问题，提出一种目标概率偏置与步长控制的改进RRT算法(I-RRT)。I-RRT结合目标概率偏置，以一定概率使采样点偏置为目标点，提高路径规划的导向性，并引入步长控制优化算法，提高运算效率，优化路径。在matlab平台建立了算法的...

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