针对工程应用中工业机器人的内置控制器在确定其结构和控制参数后一般不能修改的问题，提出一种基于机器人内置控制器的模糊比例—微分(PD)型输入迭代学习轨迹跟踪控制方法。利用跟踪误差及其导数构建控制律，控制参数采用模糊增益调整型进行自整定，无需根据轨迹反复调整，并将迭代学习量叠加到轨迹输入中，...

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