发表日期：2016年12期 出版：《机械设计与制造》 主管单位：辽宁省机械研究院 作者：张荣兴,朱大昌,陈健伟,朱劲松 页数：4页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9JSYZ2016120340 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：250 论文引用次数：3

高档装饰用地插多采用铜或不锈钢材质，其外观要求光亮圆滑。为实现DENSO机器人在执行打磨作业过程中运动高效、平滑且连续，对比分析了匀加速匀减速、三次多项式、五次多项式三种插值方法，对机器人手臂末端轨迹进行任务空间轨迹规划。通过对DENSO机器人逆运动学求解，将任务空间轨迹转换到关节空间。运用M...

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