发表日期:2016年04期 出版:《机械设计与制造 主管单位:辽宁省机械研究院 作者:田杰,徐杰 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JSYZ2016040220 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:147 论文引用次数:4

提出了一种将推力器置于多自由度机械臂末端,并对末端推力进行矢量控制的四自由度串联机械臂。首先,对推力矢量控制的理论意义及研究现状进行了简要介绍,并提出了研究方向;其次,对该串联机械臂的结构和连杆参数进行了分析,采用D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型,并采用代数法求解出正向和逆向运动学方...

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