采用旋量理论，并结合多项式连续法和代数拓扑法，提出多项式连续拓扑解析法，求解正向运动位置解，可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型，进行运动特性分析，并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优的并联机构模型和Simmechanics建模仿真法对其进行可视化工作空间研究...

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