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1. PDF：基于虚拟样机的可重构模块化机器人动力学分析 在窃听信道模型基础上加入协作干扰机的协作无线网络模型，研究在非理想信道估计条件下的信道信息进行系统安全速率极大化的功率分配方案优化方法。分别考虑3种不同场景的系统模型，得到最优功率分配下的系统安全速率，并将其与理想信道估计条件下最优功率分配的系统安全速率进行比较，分析了在有信道估计误......
2. PDF：6自由度模块化机器人工作空间分析与仿真 采用联立约束法对高速压力机中曲柄滑块机构进行了动力学建模，并用matlab/Simulink对其进行了动力学仿真分析。快速地求解出了冲压力为800KN时，不同转速下，曲轴的输入转矩、曲轴支撑处和曲轴连杆处的约束反力随时间的变化规律。仿真结果表明:随着曲轴转速的增加，曲轴的惯性力增大，引起的附加转矩增......
3. PDF：七自由度微创手术机器人运动学及其工作空间分析 在CNC机床伺服进给系统中，控制对象的位置、速度具有不确定性和非线性，很难去建立精确的数学模型，而常规PID控制器的参数无法随着被控对象参数的变化而及时调整。模糊控制降低了对被控对象数学模型的要求，只需把经验知识转化为控制策略，进而使模型难以确定的复杂系统得以有效的控制，模糊PID控制器结合了......
4. PDF：基于matlab的六自由度机器人运动特性分析 结合6自由度模块化机器人的结构特点及工况，采用数值法和matlab平台对机器人的工作空间进行了分析。首先利用D-H(Denavait-Hatrenberg)法对机器人进行正运动学求解，再采用数值法对所求的方程进行分析，并用matlab软件对分析结果进行仿真，绘制工作空间点云图，并对其外形轮廓图进行拟......
5. PDF：人工肌肉驱动的多指灵巧手运动学计算与分析 为了提高堆垛机运行过程的平稳性，掌握堆垛机无级调速中加速度及加加速度的控制规律。运用matlab中的fuzzy control工具箱建立了堆垛机运行速度的fuzzy control model，并选用matlab中的Simulink搭建了堆垛机立柱的摆动仿真系统。根据理论分析与模糊控制的效果，提出两......
6. PDF：空间弱撞击对接机构工作空间与精度分析 为了使关节型码垛机器人运动更加精确、流畅、连续、平稳的码放货物，提出了基于双平行四边形机构码垛机器人的轨迹规划及运动学分析方法。根据D-H法建立运动学模型，并对其进行反解。采用""5-3-5""轨迹规划法，将各关节运动轨迹分为三段，使用不同低阶多项式对各轨迹段进行插补。利用matlab进行运动学仿真......
7. PDF：基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析 针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题，进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先，根据七自由度拟人手臂的机械结构和冗余轴运动特性，建立了基于MDH法的连杆坐标系，其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后，深入研究了拉格朗日插值算法，从而构造出平滑曲......
8. PDF：三自由度解耦液压自伺服关节运动特性分析 在包装机上设计了一种适用于纸塑复合袋(双层袋)的八杆机构式灌装开袋装置，实现了黄皮纸外袋和塑料薄膜内袋的同步开袋和封袋，从而解决了双层袋灌装包装生产线设计中如何同步开袋顺利灌装难题。研究了八杆机构式灌装开袋装置特点，分析了八杆机构优化设计的方法，建立了以机构相位角最小值为目标函数的优化......
9. PDF：3-PRS并联机构工作空间求解的SimMechanics实现 爬楼轮椅座椅姿态调节机构为一新型两自由度交叉四连杆机构，其运动精度直接影响着爬楼轮椅运动的稳定性。针对座椅姿态调节的交叉四杆机构，利用矩阵的方法建立了机构输入、输出关系的运动精度分析模型，进而建立了机构运动精度的可靠度及灵敏度数学模型。在基本尺寸误差和运动副间隙误差的基础上，求解出了......
10. PDF：新型磨机换衬板机械手的工作空间分析 本文提出了一种应用于汽车发动机测试台架的模糊PID控制器，这种PID控制器优点在于PID参数可在线自整定。matlab仿真结果表明这种利用模糊PID控制方案有着比常规PID控制方案更好的控制效果。...