运用D-H法建立气门电镦成型机器人数学模型，并进行运动学正逆解。根据实际现场对机器人运动路径要求，规划其运动路径，现场通过示教获取机器人运动关键点，并在关节空间进行B样条曲线轨迹规划研究，获取关节空间轨迹运动函数表达式，并利用matlab工具对规划轨迹进行仿真模拟。结果表明利用该方法能生成一条关...

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