康复用6自由度机器人型假肢的大臂外摆机构采用直线电机驱动。为得到其合理的安装结构形式，在充分考虑安装空间，传动效率以及假肢大臂的重量和运动范围等多方面因素前提下，采用了优化设计方法。建立起结构的运动数学模型，确定了设计变量，设计约束以及其目标函数，然后编制了matlab优化程序，采用最优化理论...

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