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2. PDF：对给定任务的机构参数优化 传统控制系统方案设计得到控制对象的数学模型都是经过一定程度的简化或等效，不能够真正反映出准确的实物模型，导致设计的控制系统存在一定的误差，而在高精度的设计要求场合这种模型简化带来的误差更是不能忽略的。在虚拟样机环境中建立机械臂模型来替换各种简化得来的数学模型，不仅可以减小简化或等效过......
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