设计了1种新型樱桃番茄5自由度采摘机械手的本体结构，根据Denavit-hartenbery(D-H)法建立各关节运动学方程，推出末端执行器在基坐标系中的坐标值方程，并采用各关节给定步距角转动的方法得到机械手的工作空间，结果显示工作空间连续，结构紧凑。利用matlab机器人工具箱对机械手的轨迹规划进行仿真，结果显示...

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