在机械臂性能优化设计的研究中，为了使排爆机械臂能够灵活、有效的处理爆炸物，需对其进行运动学仿真，针对所设计的排爆机械臂的机械结构，通过D-H方法建立相应的运动学模型，运用矩阵逆乘的方法分离变量，求得了运动学正解和逆解。用matlab平台中机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机，对机械臂的末端位移、...

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