在双足机器人行走优化控制问题的研究中，为了检验双足机器人的行走控制算法的可操作性，设计了三维仿真平台来验证算法。根据双足机器人下肢的一种带内环的家谱树数据结构，并通过机器人连杆机构的运动学原理，建立了一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法进行设计。利用matlab软件编程，成功实现了改进算法...

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