本文针对Motoman-UP6型弧焊机器人，通过分析各连杆臂和关节轴的结构特点，利用修正后的Denait-Hartenberg(D-H)参数法对该机器人结构进行定义，然后建立相邻连杆坐标系间的齐次变换矩阵，从而构建了机器人运动学方程。利用matlab完成了垂直相交两圆管马鞍型焊缝坐标系建立以及焊接机器人逆运动学解的实现，并...

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