本文以自行研制的果蔬采摘机器人机械臂为对象，建立D-H运动学模型，对机械臂的正运动学与逆运动学进行求解分析，最后利用matlab对其结果进行仿真，并与实际环境下机械臂的运动效果作比较，验证了模型的正确性，也为以后机械臂更复杂的操作与功能的拓展打下了基础。

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