机器人运动学是机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础。文中主要针对PUMA560机器人运动学正问题分析，以D-H坐标系理论为基础并建模，利用matlab/ROBOTICS工具，实现了简单的运动学动态仿真，有助于对机器人关节运动角度的深入理解，并为工程人员提供一种有效的分析手段。

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