发表日期:2017年03期 出版:《机电一体化 主管单位:上海科技文献出版社 作者:胡俊杰,栾楠 页数:7页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JDTH2017030020 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:177 论文引用次数:2

机器人的研究离不开运动学建模,这是研究机器人最根本的方法。现以PUMA560机器人为例,借助Denavit-Hartenberg方法建立机器人的运动学模型,并利用matlab对其数学模型进行可视化运动仿真以及轨迹规划。该仿真结果可以用于检验机器人的机构设计,甚至模拟对于机器人的控制。

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