为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示，设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式，应用matlab仿真，得出了平台运动时各支路长度的变化曲线，验证了求解算法的正确性;运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平...

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