发表日期：2007年10期 出版：《机电工程》 主管单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 作者：赵文俊,董慧敏,朱智民 页数：3页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9JDGC2007100320 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：1365 论文引用次数：4

针对介入机器人运动学和轨迹规划问题，基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程，并对该方程进行了求解;其次，在关节空间内采用五次多项式插值方法，结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算，实现了对血管介入机器人关节空间的PTP轨迹规划;最后，利用matlab机器人工具箱建立了该机器...

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